注塑机械手的手腕是用来连接注塑机械手的末端操作手和机械手中间的部件,手腕的作用是用来控制或改变工业机械手的爪的方向,机械手爪式的工件能够抓取到所需加工方向的状态,因此,注塑机械手手腕一般都有自己的舒适程度,它能够使工业机械手的末端操作者适应各种复杂的操作要求。
一般来说,根据注塑机械手腕部独立程度的不同,注塑机械手腕部大致可分为:单身的自由程度的手腕,两个自由程度的手腕和三个自我在程度的手腕工业机械手是工业机器人机械手执行机构的Z是重要组成部分,它能够模拟人的手臂伸展,收缩,旋转,倾斜和一系列的运动,必须在一定程度上扩大了机械手的工业操作空间,其灵活的自由度可以使机械手能够以任意的姿态要求将捕获的工件运输到指定的位置,完成加工、装配或喷涂等任务。因此,一般工业机械手的操作臂有三个自由度,分别是操作臂的弹性运动、手臂的左右反向运动和手臂的俯仰(也称提升)运动。斜臂式机械臂
注塑机械手操作臂的俯仰运动和左右翻转运动是由机械手底座的立柱完成的,立柱的横向运动就是操作臂的横向运动。工业机械手的操作臂在完成操作空间前后的弹性和升降运动时,有时可能会出现围绕其轴线有一点转动的现象,导致机械手在操作时出现一些误差,定位不准确。为了防止机械臂在直线运动的时候绕着自己的轴线运动,我们一般都有一定的导向设备来保证机械手爪能够按照预定的方向运动。并且该导向设备在一定程度上可以替代机械手操作臂承载部分运动所引起的扭力、扭转和惯性力矩,使运动简单、稳定。常用的导向设备结构主要有单缸、双缸、四缸加v形槽和燕尾槽。
注塑机械手的腕部、机械臂的结构、抓握部件(或臂力)的大小、操作范围、灵活性和定位精度都会直接影响注塑机械手的性能。规划需要考虑到机械手的作业任务和范围,规划更符合机械手的生产工艺。